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激光技术与视觉检测技术概述：
近年来，激光技术与视觉检测技术相结合的检测方法得到了广泛的应用，如圆结构光视觉检测技术，它将小型激光发射器放置在管道内部，在管道内壁形成一道圆形结构，通过精确标定的系统参数对管道内壁进行三维测量，从而克服了检测空间受限的难点。但是这类方法都只是对管道内壁进行测量，检测出具有几何形变的缺陷，如管道变形、接口错位等，对于纹理缺陷的检测，如表面腐蚀、细微裂缝等，则存在一定的技术瓶颈。
因此，如何能快速、直接、同步获取管道内全景空间所有物点的几何、纹理和色彩信息；如何快速定位缺陷并对缺陷进行自动分析和评估；如何对狭长地下管道进行准确三维建模，解决这些悬而未决的问题对管道进行自动化的、全方位的、智能化和精准化的全面健康检测是至关重要的。